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伺服驅動器故障模擬是驗證其保護功能的關鍵，需覆蓋“電源故障、通訊故障、負載故障、傳感器故障”四大類共20例典型故障，確保驅動器在故障時能快速響應（保護動作時間≤10ms），避免硬件損壞。以下為核心故障模擬方法與判斷標準：

## 一、電源故障（5例）

1. **輸入過壓**：通過程控電源將輸入電壓提升至額定電壓120%（如380VAC→456VAC），驅動器應觸發過壓保護，報警燈亮，且無硬件損壞。

2. **輸入欠壓**：將輸入電壓降至額定電壓80%（如220VAC→176VAC），驅動器應提示欠壓報警，停止輸出。

3. **電源波動**：模擬電壓驟升驟降（如220VAC→264VAC→176VAC，周期1秒），驅動器應保持穩定，無誤報警。

4. **缺相**：斷開三相輸入中的一相，驅動器應觸發缺相保護，立即停止輸出。

5. **電源浪涌**：通過浪涌發生器注入1.2/50μs浪涌電壓（2kV），驅動器應正常工作，無重啟或故障。

## 二、通訊故障（4例）

6. **EtherCAT總線斷連**：斷開通訊線纜，驅動器應提示通訊故障，保持當前狀態（不突然停機）。

7. **CAN總線錯誤幀注入**：向CAN總線注入10%錯誤幀，驅動器應能過濾錯誤幀，正常接收有效指令。

8. **通訊延遲**：通過網絡模擬器設置50ms通訊延遲，驅動器應能適應延遲，控制精度誤差≤5%。

9. **地址沖突**：設置兩個相同從站地址的驅動器，驅動器應提示地址沖突報警，不參與通訊。

## 三、負載故障（6例）

10. **輸出短路**：將驅動器輸出端U、V、W任意兩相短接，驅動器應觸發短路保護，動作時間≤5ms。

11. **過載150%**：加載至額定負載150%，持續1分鐘，驅動器應觸發過載保護，無過熱損壞。

12. **負載突變**：負載從50%額定值驟升至120%，驅動器應平穩調節扭矩，無超調或停機。

13. **堵轉**：鎖定電機軸，驅動器應觸發堵轉保護，扭矩限制在額定值110%以內。

14. **反向負載**：施加與電機轉向相反的扭矩（50%額定扭矩），驅動器應能克服反向負載，正常運行。

15. **空載運行**：電機空載時，驅動器應無電流過大報警，電流≤5%額定電流。

## 四、傳感器故障（5例）

16. **編碼器斷連**：斷開編碼器線纜，驅動器應提示編碼器故障，切換至開環控制（或停機，根據設定）。

17. **編碼器信號干擾**：向編碼器線注入100mV干擾信號，驅動器應能過濾干擾，轉速測試誤差≤1%。

18. **溫度傳感器故障**：斷開IGBT溫度傳感器，驅動器應觸發溫度報警，停止輸出。

19. **電流傳感器故障**：模擬電流傳感器無輸出，驅動器應提示電流檢測故障，不輸出電流。

20. **電壓傳感器漂移**：使電壓傳感器測量值偏差10%，驅動器應能通過軟件校準，輸出電壓誤差

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